做工业自动化这行久了，就知道一个道理——传感器选不好，方案调一年。激光雷达这东西，这些年价格打下来了，用的人多了，可坑一点没少。前两天刚见个厂子，AGV一进仓库就瞎转，一看，激光雷达脏得跟泥球似的，还不带自清洁…咳咳。
说实话，这东西刚火那阵儿，我也跟风买过几台国产便宜的，结果呢？堆在墙角吃灰。后来学乖了，参数要看，但更要看场景适配性。毕竟工业环境不是实验室，粉尘、震动、强光，哪样不要命？
激光雷达真的不是万能的
你可能听过“多线激光雷达很牛”这种话，没错，在自动驾驶上它能建出精细的三维点云。可一进到车间，问题就来了——反光！金属货架、不锈钢管道，强反射直接把点云打出一堆噪点，处理起来费老劲。还有那振动，产线开起来，整个地面都在抖，雷达扫描线一飘，定位直接跳。
有次我去一个汽车焊装车间，他们用激光雷达做焊点定位，结果焊渣飞溅，镜头上全麻点，没几个月就得换。多痛苦？
所以后来我们团队内部定了个规矩：环境评估不过关，坚决不上激光雷达。实在不行，用毫米波雷达补盲，或者上冗余传感器融合。不过话说回来，激光雷达在精度上还是碾压级的存在，这点没得黑。
选型，这三个参数必须死磕
逛选型手册就像开盲盒，厂商宣传的指标一个比一个好看。但真正要命的参数，往往藏在角落里。
角分辨率——千万别看标称最大值，那都是1Hz慢扫下的。你让AGV跑起来，要求扫描频率50Hz，角分辨率直接会降到0.2°甚至更低，这时候远处的货架腿可能就漏掉了。踩过这坑，后来我们都是在目标工作频率下实测角分辨率。
抗环境光能力——有些雷达说能抗100kLux，实际是数值100kLux的斜射光，直射光80kLux就瞎了。要知道夏天厂房门口，太阳直射轻松上120kLux。不实测，天一晴就趴窝。
多回波机制——这个经常被忽略。在粉尘、水雾下，激光打出去可能收到多个回波，必须能智能处理。否则一阵风刮过，AGV以为前面有墙，急停，整条线就断了。啊，烦人的小问题，却能搞死大项目。
那些年我们问过供应商的傻问题…和真实答案
问：单线激光雷达和多线激光雷达到底怎么选？
答：别被销售忽悠“多线更好”。单线是扇面扫描，只在一个平面，适合室内平面移动机器人，比如仓储AGV，便宜稳定。多线能看三维，但贵，且数据处理量大，你得配算力。一般，如果只是做避障，单线足够。要抓取、堆垛、复杂地形导航，才上多线。还有，多线标定复杂得很，线束越多越头大。
问：激光雷达在粉尘环境下表现如何？有没有什么防护妙招？
答：粉尘是激光雷达的天敌！主要问题是镜头积尘和点云散射。有些雷达有气幕保护，但需要干净气源，否则越吹越脏。我们在铸造车间用，最后是装了个小风扇，定期吹，还加了防尘罩。关键是要清理方便，否则维护工跟你急。还有，千万别用有机溶剂擦镜头，会腐蚀镀膜，恢复不了。
写在最后？不如说说下一个坑
现在激光雷达便宜了，有的几百块。但集成成本呢？算法适配、标定、处理软件，这些隐性成本往往超过硬件本身。我见过最离谱的项目，传感器只花了2万，配套开发花了20万。所以，别光看单价。还有，国产雷达进步飞快，速腾、禾赛这些牌子已经打得过 Velodyne，不过服务嘛…哈哈，吐槽三天三夜也说不完。
对了，最近在试固态激光雷达，没旋转部件，抗振好，但视场角窄，得琢磨怎么多台拼接。工业场景，永远有下一个挑战在等着你。就这样，干活去了。