别只看功率，转矩-转速曲线才是灵魂
很多新手工程师，一上来就盯着额定功率。大错特错。伺服电机不是普通异步电机，它讲究的是动态响应。你真正要关心的，是转矩-转速曲线。那个图，说实话，比股票K线还重要。
惯量匹配，一个让人失眠的参数
说实话，我刚搞设计那会儿，惯量比经常被忽略。师父说“差不多就行”，结果调试时，增益怎么调都抖。伺服驱动器的自整定功能，也不是万能的。 问：惯量比到底多少合适？网上有人说10倍以内，有人说30倍。 答：10倍以内是保守值，但别死守。我看过安川的文档，高刚性直连可以放宽到30倍。不过话说回来，超过5倍我就有点不放心。皮带传动、丝杆间隙，这些机械因素都会放大惯量比。我一般要求3倍以内，除非是那种对动态响应没要求的场合。说到底，惯量比直接影响系统的稳定性和响应速度。不信你拿个测振仪，超过20倍惯量比的系统，那个振动谱线简直没法看。 问：有没有什么办法弥补惯量比过大？ 答：当然有。一是加减速机，相当于把负载惯量折射到电机端时除以减速比的平方。二是调大驱动器的滤波时间，但这样会牺牲响应。第三，选低惯量电机？别，惯量比是比值，你换低惯量电机反而可能让比值更大。这里有个坑，注意了。我以前在一个包装机上，用皮带驱动长距离输送，惯量比算下来快50倍，最后没办法，改成了直驱马达，贵是贵点，但省心。
编码器那点事，绝对值还是增量式？
刹车和再生能量，别让驱动器烫手
伺服电机配套的刹车，有永磁抱闸和电磁失电制动器。注意了，垂直轴必须用失电制动型的，否则断电时负载掉下来，不是开玩笑。我见过有人用普通刹车替代，差点出安全事故。 还有再生电阻。频繁启停、大惯量下放，驱动器直流母线电压会高起来。这个时候，内置再生电阻不够用，必须外接。电阻阻值、功率怎么选？驱动器手册上都有公式。 💡 小技巧：可以看驱动器的监控参数，母线电压如果经常飙到接近过压保护点，那就要外加再生电阻。而且电阻会发烫，记得留散热空间，最好加上温度开关联锁。
选型口诀——我自己的土办法
